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哈默納科夾持機(jī)械手諧波傳動(dòng)件CSF-11-100-1

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更新時(shí)間:2024-06-13

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哈默納科夾持機(jī)械手諧波傳動(dòng)件CSF-11-100-1U-CC內(nèi)部傳動(dòng)件波、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動(dòng)軸承的波發(fā)生器。柔輪的外齒數(shù)少于剛輪的內(nèi)齒數(shù)。在波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),相應(yīng)與長(zhǎng)軸方向的柔輪外齒正好*嚙入剛輪的內(nèi)齒
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分析其結(jié)構(gòu),大致有二種型式:一種是在回轉(zhuǎn)型基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的,哈默納科手部驅(qū)動(dòng)指面作平面平行移動(dòng)(指面上的點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡為弧線(xiàn));哈默納科夾持機(jī)械手諧波傳動(dòng)件CSF-11-100-1U-CC另一種手指作往復(fù)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。

 手指握持工件所需的夾緊力,是設(shè)計(jì)手部驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和手指結(jié)構(gòu)的主要依據(jù)。因此,在手部設(shè)計(jì)時(shí),必須對(duì)夾緊力的大小、方向和作用點(diǎn)進(jìn)行分析,并作必要的計(jì)算。通??稍趯?duì)受力狀態(tài)作定性分析的基礎(chǔ)上哈默納科夾持機(jī)械手諧波傳動(dòng)件CSF-11-100-1U-CC,作一定的簡(jiǎn)化,然后進(jìn)行估算。如有必要,也可用實(shí)驗(yàn)方法進(jìn)行測(cè)試,并配合適當(dāng)?shù)挠?jì)算以確定夾緊力。

夾緊力的大小和方向,同工件重力和慣性力的大小和方向以及夾緊面(指面)的方位是密切相關(guān)的。由于手部的工作狀態(tài)和工件的夾持哈默納科夾持機(jī)械手諧波傳動(dòng)件CSF-11-100-1U-CC方式等不同,所以?shī)A緊力、重力和慣性力相互間的平衡關(guān)系是多種多樣的。

機(jī)械手能否準(zhǔn)確地夾持工件,以一定精度送到位置上,不僅取決于機(jī)械手的位置精度(由臂部和腕部等運(yùn)動(dòng)部件確定),哈默納科夾持機(jī)械手諧波傳動(dòng)件CSF-11-100-1U-CC而且也與手指的夾持誤差的大小有關(guān)?,F(xiàn)以常見(jiàn)的回轉(zhuǎn)型手部用V型指夾持圓棒為例,著重在理論上分析工件尺寸的改變與夾持誤差之間的關(guān)系

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