內(nèi)部激勵包括剛度激勵、誤差激勵和嚙合沖擊激勵.剛度激勵表現(xiàn)為因嚙合齒對數(shù)變化導致嚙合綜合剛度隨時間周期變化從而引起齒輪輪齒嚙合力周期變化.剛度激勵是一種參數(shù)激勵，其力學效應使齒輪系統(tǒng)處于參數(shù)振動狀態(tài).這樣，即使FD-25-160-2-G-GP哈默納科創(chuàng)新柔輪齒輪箱外載為零或為常量時，系統(tǒng)也會因剛度激勵而產(chǎn)生振動.在某種意義上，正是齒輪系統(tǒng)的剛度激勵，確定了其系統(tǒng)動力學的基本性質(zhì)和基本特性，決定了進行分析研究所必須采用的理論和方法，剛度激勵主要與齒輪副的設計參數(shù)(模數(shù)、重合度、齒廓修形參數(shù)等)有關.因此，研究剛度激勵及其與齒輪系統(tǒng)動態(tài)特性的關系，有助于改進齒輪傳動系統(tǒng)的設計。

  傳動系統(tǒng)模型是以齒輪系統(tǒng)FD-25-160-2-G-GP哈默納科創(chuàng)新柔輪齒輪箱中的傳動系統(tǒng)作為建模對象，模型包含了齒輪副、傳動軸，有時又可以包含支承軸承、原動機和負載的慣性。這類模型根據(jù)所考慮的振動形式(即廣義自由度的性質(zhì)).又分為純扭模型和彎、扭、軸、擺等多類自由度相互耦合的耦合型模型，且根合型模型中根據(jù)禍合性質(zhì)的不同又可分為嚙合桐合型、轉(zhuǎn)子耦合型和全耦合型等多種形式;利用傳動系統(tǒng)模型，不僅可以分析嚙合輪齒的動載荷，而且可以確定系統(tǒng)中所有零件的動態(tài)特性及相互作用.